ROBOT MÓVIL SUMMIT-XL

La plataforma móvil SUMMIT-XL tiene cinemática diferencial (skid-steering) basada en 4 motores de alto rendimiento. Cada rueda integra un motor sin escobillas y encoder (opcional).

SUMMIT-XL tiene 2 posibles configuraciones cinemáticas. La configuración omnidireccional dispone de ruedas mecanum montadas sobre un sistema de suspensión independiente. Las ruedas mecanum se pueden cambiar por ruedas convencionales (montaje en llanta), consiguiendo de esta forma cambiar rápidamente de una configuración omnidireccional de interiores a una configuración skid-steering versátil tanto en interiores como en exteriores.

La odometría se calcula haciendo uso de los cuatro encoders y un sensor angular de alta precisión montado en el interior del chasis. Gracias a su fuerte estructura mecánica, esta plataforma móvil puede transportar cargas pesadas.

Posee, además, amortiguadores con potentes posibilidades que pueden ser montados en varias posiciones para modificar el espacio libre entre el chasis y el suelo (clearance) del robot.

El robot puede navegar autónomamente o ser teleoperado mediante una cámara Pan-Tilt-Zoom, que transmite vídeo en tiempo real.

Los accesorios estándar incluyen el escáner láser Hokuyo y kits RTK-DGPS. Así mismo, posee conectividad interna (USB; RS232, GPIO) y externa (USB, RJ45, toma de 12 VDC) para poder acoplar fácilmente todo tipo de componentes.

SUMMIT-XL utiliza una arquitectura de control abierta y modular basada en ROS.