Como señalan sus autores, “MoveIt!” es un software de código abierto para ROS (Robot Operating System) que es el estado de la técnica de software para la manipulación móvil. De hecho, podríamos afirmar que “MoveIt!” se está convirtiendo en un estándar de facto en el campo de la robótica móvil, ya que hoy en día más de 65 robots utilizan este software, incluyendo los últimos robots desarrollados por Robotnik.

“MoveIt!” incluye diversas utilidades que aceleran el trabajo con brazos robóticos, y ayuda a no estar continuamente “reinventando la rueda”, siguiendo la filosofía de ROS de reutilización de código.

Comenzar con “MoveIt” es muy sencillo, ya que el paquete incluye un asistente donde el usuario sólo proporciona la URDF y define algunos aspectos (como la cadena cinemática deseada para el control). Todo el resto de información sobre la cadena, restricciones, masas y direcciones del eje se definen a su vez de forma automática por la información proporcionada en el URDF.

Cuando se completa el asistente, los archivos necesarios para empezar a utilizar “MoveIt!” con nuestro robot ya se han generado. Básicamente, con este asistente es fácil parametrizar el nodo “move_group”, núcleo que proporciona la funcionalidad del software.

Este nodo permite llevar a cabo tareas de planificación de  trayectorias complejas, percepción 3D, cálculos cinemáticos, control de colisión, control y navegación de forma sencilla, accediendo por la API o mediante las herramientas de la consola.

Robotnik ha estado utilizando este software en los últimos robots desarrollados, lo que facilita los cálculos cinemáticos y el control de colisiones, con resultados muy notables. Concretamente,  los productos incluyendo este software son los dos manipuladores móviles XL-Terabot y X-WAM, y también el nuevo torso robótico CROM. Este torso se compone de dos brazos Schunk LWA4.P y diferentes módulos de Schunk para mover el cuello y la cintura. Por último, se incorpora una mano de Barrett y una pinza para llevar a cabo las tareas de manipulación. Para el sistema de visión, éste incluye diferentes cámaras VGA a lo largo del robot y una cámara 3D en la cabeza. Este producto se presentará oficialmente en breve.

En conclusión, “MoveIt!” hace más sencillo trabajar con brazos y manipuladores móviles, lo que permite al usuario centrarse en las funcionalidades de alto nivel que están siendo desarrolladas. Sin lugar a dudas, los paquetes de software de este tipo son muy importantes, porque ayudan a garantizar la transparencia de algunos cálculos complicados que se hicieron anteriormente mediante métodos más complejos, ahorrando esfuerzos y tiempo en el desarrollo de piezas ya realizadas, siguiendo la tendencia de ROS y haciendo más rápido cada nuevo desarrollo en este campo.

Referencias:

Ioan A. Sucan and Sachin Chitta, “MoveIt!”, [Online] Disponible: http://moveit.ros.org