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Como usar MoveIT para desarrollar una aplicación de manipulación robótica

El proyecto HR-Recycler, financiado por la Comisión Europea, tiene como objetivo desarrollar un entorno híbrido de colaboración humano-robot para el reciclaje de residuos electrónicos. Humanos y robots trabajarán de forma colaborativa compartiendo diversas actividades de manipulación. Una de estas tareas tiene lugar en el área de desmontaje, donde los residuos electrónicos se desmontan y sus componentes se clasifican por tipo en cajas. 

Una plataforma sencilla para aplicaciones de manipulación robótica

Para agilizar la tarea de clasificación de componentes, Robotnik está desarrollando el robot manipulador móvil RB-KAIROS encargado de coger las cajas con componentes electrónicos de las mesas de trabajo y transportarlas hasta su destino final o hasta la próxima estación de procesamiento. MoveIt es una plataforma de desarrollo de aplicaciones de manipulación robótica de código abierto, que permite desarrollar aplicaciones complejas de forma sencilla usando ROS. 

Este post expone brevemente cómo Robotnik ha utilizado MoveIt para el desarrollo de una aplicación de manipulación que se puede integrar en el robot RB-KAIROS.

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Figure 1: Descripción visual de la tarea Pick and Place..

Características y ventajas de usar MoveIt

A medida que se iban probando las funcionalidades de MoveIt, se puso de manifiesto lo útil que era, en las etapas iniciales del proceso, desarrollar una aplicación de manipulación robótica. Ayudó a decidir el diseño del entorno de trabajo, a determinar si el robot era capaz de desempeñar las actividades de manipulación necesarias en ese entorno de trabajo y si no era así, a modificar el entorno para conseguir el mejor desempeño.

Diseño del entorno de trabajo en MoveIt

MoveIt permite crear y simular el entorno de trabajo del robot utilizando objetos de malla 3D diseñados en cualquier programa CAD, permitiendo además la interacción entre el robot y este entorno de trabajo. 

Con MoveIt se puede planificar el movimiento del robot a cualquier posición teniendo en cuenta la situación actual de los objetos presentes en el entorno, evitando así colisiones. Pero lo más interesante es que no sólo planifica la trayectoria evitando los obstáculos, si no que además  permite interactuar con los objetos del entorno, pudiendo coger cualquier objeto del entorno e incluirlo como si fuera parte del robot a la hora de planificar la trayectoria a la posición deseada. Cualquier objeto de colisión de MoveIt puede vincularse al eslabón (link) del robot que se desee, una vez vinculados se moverán conjuntamente.

Figure 2: Planificación de escena con objetos de colisión (verde) y objetos adjuntos (violeta).

Esta herramienta ayudó a resolver desde el primer momento ciertas dudas: si el manipulador móvil era capaz de coger cajas desde una mesa con una cierta altura, a qué distancia de la mesa deberíamos colocarnos para poder coger las cajas correctamente, si había el suficiente espacio para que el robot pudiera mover el brazo y así llevar a cabo las acciones de manipulación necesarias. También sirvió para diseñar las cajas que el robot debe manipular, de forma que tuvieran un tamaño y forma adecuados para encajar en el reducido espacio disponible en el entorno de trabajo y para permitir la correcta ejecución de las tareas de manipulación. 

Planificación de movimientos con MoveIt

MoveIt incluye varias herramientas que permiten adaptar el algoritmo de planificación de  movimientos para alcanzar la posición del robot deseada usando criterios personalizables y así obtener el mejor desempeño para tu aplicación. Esto es muy útil ya que permite restringir los movimientos que el robot puede realizar para moverse de una posición a otra, que en una aplicación como la desarrollada, con un espacio de trabajo reducido donde el robot debe manipular objetos en un entorno compartido con humanos, es muy importante.

Figure 3: Planificación de la meta deseada teniendo en cuenta las colisiones con la escena..

Un requerimiento de movimiento importante es mantener las cajas paralelas al suelo al transportarlas ya que estas están llenas de componentes electrónicos a reciclar. Planificar con restricciones de movimiento es fácil en Moveit.

MoveIt permite aplicar diferentes restricciones de movimiento, las que han resultado más útiles para nuestra aplicación son las restricciones de orientación y articulación. 

  • Las restricciones de orientación:  ayudan a fijar la orientación deseada de cualquier eslabón (link) del robot. Son muy útiles cuando se desea mantener el extremo final del brazo manipulador del robot (end-effector) paralelo al suelo. En este caso sirve para mantener el end_effector, que es donde se encuentra la herramienta de succión para coger las cajas,  paralela al suelo.
  • Las restricciones de articulación: son útiles para limitar la posición de cualquier articulación del robot a un rango determinado. Y también lo son cuando se desea controlar la posición relativa de las articulaciones del robot durante el movimiento, manteniendo siempre una forma determinada. En este caso, permitió definir la posición entre el codo y hombro del brazo robótico, de forma que los movimientos que se ejecutan son más naturales y, además, se evitan configuraciones que pueden ser potencialmente peligrosas.

 

Figure 4:  Planificación de movimiento con restricciones de articulación y orientación vs sin.

Otra configuración que se puede realizar con MoveIt es modificar el algoritmo de planificación y  usar durante la planificación una configuración de espacio cartesiano o de espacio articulaciones a la hora de representar el problema de planificación que se debe optimizar.  Se puede intercambiar entre los dos espacios según la trayectoria final que se desee obtener.

  • Planificación en el espacio cartesiano (movimientos cartesianos): se utiliza cuando se desea seguir una trayectoria muy precisa con el extremo final del brazo (end-effector) donde se encuentra la herramienta. En este caso, usamos esta configuración al movernos desde la posición de aproximación a la caja hasta la posición de coger la caja y al revés. Debido a que el robot manipulador móvil debe cargar las cajas en su espalda para transportarlas, el espacio que existe es reducido y, por tanto, las cajas deben ir muy próximas, intentando evitar su deslizamiento durante el transporte y encajándose  dentro de unas bandejas. Usando una trayectoria calculada en espacio cartesiano queda asegurado que las cajas se elevan de forma totalmente vertical, evitando así enganches entre cajas y parones innecesarios, además de lograr que las cajas se queden exactamente dentro de las bandejas.
  • Planificación en el espacio de articulaciones: se utiliza habitualmente ya que permite obtener trayectorias mucho más naturales y fluidas. En este caso, se utilizó para mover el brazo de forma fluida entre diferentes posiciones que no tienen requerimientos muy estrictos de posición.

 

Figure 5: Motion Planning en espacio Cartesian vs espacio Joint.

Lo que se presenta en este post es solo un pequeño resumen de cómo en Robotnik se ha  usado MoveIt para desarrollar una aplicación de manipulación con un brazo robótico preliminar. MoveIt ofrece muchas otras herramientas que permiten desarrollar una aplicación compleja, algunas de las cuales incluyen: la integración de sensores que permiten añadir visión artificial para reconocimiento de objetos en el entorno  que se pueden importar al entorno de MoveIt, o el uso de algoritmos de deep learning para generar poses de agarre de diferentes objetos usando la herramienta instalada en el brazo manipulador.

Estas áreas serán exploradas a medida que avance el proyecto y, del mismo modo, compartidas para dar a conocer las últimas funcionalidades de MoveIt para desarrollar una aplicación de manipulación con brazo robótico.

A continuación puede ver un corto vídeo con una demostración de la situación actual de la aplicación de manipulación desarrollada instalada en un RB-KAIROS de Robotnik.

https://www.youtube.com/watch?v=JgyDB57xjDw


RB-KAIROS+ : amplía las capacidades de los brazos e-Series de Universal Robots

La robótica colaborativa es una realidad dentro de la industria 4.0 y demuestra que el futuro de la misma se presenta como un espacio de trabajo donde robots y humanos trabajan de forma conjunta, aportando cada uno de ellos sus propias fortalezas a ese trabajo. 

Los robots son apropiados para realizar tareas repetitivas y de precisión ya que en éstas se aplican los mismos criterios una y otra vez. Por su parte, los profesionales de la industria cuentan con la creatividad y las habilidades necesarias para resolver problemas. La suma de ambos lleva a la mayor de las eficiencias en los procesos productivos.

En medio de este nuevo entorno de trabajo colaborativo, el robot RB-KAIROS+ ha surgido como una solución móvil para ampliar las posibilidades de los brazos e-Series de Universal Robots, mejorando la eficiencia de las líneas de producción.

¿Qué es RB-KAIROS+?

RB-KAIROS+ es una plataforma robótica móvil diseñada para la integración plug & play de los brazos los brazos e-Series de Universal Robots, lo que aumenta la flexibilidad de dichos brazos, consiguiendo que pueden trabajar en distintas zonas. Esto supone que el robot puede llevar a cabo un mayor número de tareas en diferentes espacios.

RB-KAIROS+ ha sido desarrollado, a nivel hardware y software, para facilitar la instalación del brazo robótico, obteniendo así un manipulador móvil colaborativo potente y fácil de usar. El software del robot está integrado en Polyscope, lo que permite una programación sencilla.

RB-KAIROS+ es un manipulador móvil colaborativo porque puede trabajar en diferentes entornos industriales de manera segura, compartiendo el espacio de trabajo con los operarios.

Características del manipulador móvil colaborativo RB-KAIROS+

RB-KAIROS+ está certificado oficialmente por UR+, lo que garantiza su compatibilidad con los modelos: UR3, UR5, UR10, UR3e, UR5e, UR10e, and UR16e.

El robot móvil RB-KAIROS+ está compuesto por una plataforma móvil con cinemática omnidireccional y deslizante y 4 ruedas motrices. Se trata de una plataforma de acero muy robusta capaz de transportar hasta 250 kg de carga útil.

Además, el robot permite integrar numerosos sensores y componentes del ecosistema UR+, logrando un manipulador móvil colaborativo integral.

¿Cómo puede beneficiar a mi empresa contar con un RB-KAIROS+?

Las industrias que están automatizando sus líneas a través de la robótica colaborativa pueden expandir el potencial de sus brazos gracias al robot móvil RB-KAIROS+, ya que dichos brazos pueden realizar más tareas en un mayor número de sitios. De esta manera, se consigue:

  • Ampliar el espacio de trabajo de los cobots de forma ilimitada.
  • Mayor efectividad en diversas tareas industriales.
  • Mayor rentabilidad y la mejora en los procesos productivos debido a la versatilidad de los brazos robóticos solo con la adquisición de una plataforma móvil compatible con la totalidad de los brazos de la e-Serie de UR.
  • Ya que el robot comparte espacio de trabajo con los operarios, se crean entornos industriales y laborales más seguros.
  • Un manipulador móvil que aporta un ritmo de trabajo mecánico y repetitivo, a la vez que preciso y constante.

La mejora cualitativa que aporta RB-KAIROS+

Otra gran ventaja de RB-KAIROS+ es que aumenta el potencial de trabajo de los brazos robóticos, ampliando así sus aplicaciones industriales con movimientos de gran precisión.

Así es como un brazo robótico puede mejorar su eficiencia al realizar aplicaciones de pick & place o de alimentación de piezas, entre otras, mejorando el suministro a las líneas de montaje.

El robot RB-KAIROS+ puede soportar hasta 250 kg de carga útil, lo que aporta valor en el manejo de cargas pesadas y, en general, en la automatización de las tareas de almacenamiento, con un mejor uso del espacio y un tiempo de respuesta mejorado.

Su repetibilidad y precisión en sus movimientos ayudan a los brazos robóticos a realizar tareas mecánicas constantes y repetitivas, como pulir, atornillar, taladrar y limpiar, entre otras.

La sinergia entre Robotnik y Universal Robots nos ha permitido crear RB-KAIROS+, mejorando nuestra cartera de Robots Móviles Colaborativos (RMC) y satisfaciendo las necesidades de aquellas industrias que están comprometidas con la robótica colaborativa y son conocedoras de todas sus ventajas. 


RB-KAIROS+, el primer robot móvil totalmente preparado para integrar los brazos Universal Robots e-Series

Concebido para todo tipo de aplicaciones industriales, se presenta como una solución para los actuales usuarios de un brazo Universal Robots e-Series (URe).

Gracias a su movilidad, amplía el área de trabajo del cobot.

El robot móvil RB-KAIROS+ ha sido concebido para una integración “plug and play” de un brazo Universal Robots e-Series. Su software y hardware están completamente preparados para montar el brazo y convertir así al brazo robótico en un manipulador móvil. Esto permite expandir el espacio de trabajo del cobot de forma ilimitada debido a que el manipulador móvil colaborativo puede trabajar en diferentes lugares. En este sentido, es un gran complemento para los usuarios actuales de brazos URe.

RB-KAIROS+ es extremadamente útil para aplicaciones industriales como pick and place, alimentación de piezas, metrología, control de calidad, atornillado de piezas grandes o embalaje. Sin duda, es una excelente manera de mejorar la productividad de cualquier fábrica.

Además, está diseñado para trabajar en entornos industriales, donde generalmente se utilizan láseres de seguridad, los cuales permiten que el robot comparta sin riesgo el espacio de trabajo con los operarios.

RB-KAIROS+ tiene un diseño robusto en acero y puede transportar hasta 250 Kg de carga. La plataforma móvil tiene cinemática omnidireccional / skid-steering basada en 4 ruedas motrices de alta potencia.

RB-KAIROS+ es completamente autónomo y se puede configurar con una amplia gama de sensores y componentes que se encuentran dentro del ecosistema UR+.

RB-KAIROS+ es un producto certificado de UR+

Más información: RB-KAIROS+

No te pierdas nuestro vídeo.

 


ROS Control: la clave para consolidar ROS en la industria robótica

El software ROS ha sido uno de los mayores avances de la industria de la robótica en los últimos años. Se trataba de buscar una forma de ayudar al desarrollo de aplicaciones robóticas, facilitando la comunicación entre sensores y algoritmos, siguiendo el paradigma de “programar una vez, probar en todas partes”.

Este ha sido de hecho el patrón en los últimos años y en él ROS se ha desenvuelto a la perfección. Por ejemplo, se puede codificar un algoritmo para tomar una imagen como entrada, sin importar el modelo, resolución o tipo de conexión, siempre que sea compatible con ROS y adopte su API.

Pero este enfoque en la capa de alto nivel de desarrollo de aplicaciones llevó a un olvido impensable: ¿cómo gestionaba el acceso a los actuadores? ¿cómo se calculaban las referencias de los actuadores? Al igual que en las aplicaciones de alto nivel, donde el usuario final no debía preocuparse por la fuente y el destino de los datos utilizados y producidos por él, en el caso del control de robot, el usuario no debería preocuparse por qué tipo de actuadores utiliza dicho robot.

¿Por qué ROS Control?

Por suerte, esta situación ha cambiado. ROS Control ha sido la solución. Se trata de la API desarrollada por la comunidad ROS que permite un acceso simple a los diferentes actuadores. Con esta API estándar, el código del controlador se separa del código del actuador. Por ejemplo, uno podría escribir un nuevo controlador implementando una determinada estrategia de control y probarlo en hardware diferente sin cambiar una sola línea de código. O se podría probar diferentes algoritmos de control con el mismo hardware hasta encontrar el que sea afín a sus necesidades.

La realidad es que ROS Control tiene múltiples características que lo convierten en realmente atractivo:

  • Capacidades en tiempo real, que permite ejecutar lazos de control a cientos de hercios.
  • Una interfaz de administrador simple, que da acceso a los actuadores y maneja conflictos entre recursos.
  • Una interfaz de seguridad, que conoce la limitación de hardware de las articulaciones y asegura que los comandos enviados a los actuadores están dentro de sus límites
  • Un conjunto de controladores listos para usar.

¿Has pensado alguna vez en el mapeo entre la articulación y el espacio del actuador?

ROS Control sí lo ha hecho. Normalmente, este mapeo es uno a uno, es decir, un actuador controla una articulación y su movimiento está relacionado con la caja de cambios, por lo que no necesita hacer cálculos muy complicados. Sin embargo, en el caso de escenarios más complejos, como, por ejemplo, cuando se utiliza una transmisión diferencial, ROS Control nos brinda una elegante solución a través de su interfaz de transmisión.

Esta solución es utilizada por los robots diferenciales (como es el caso de nuestro RB-1 Base y nuestro RB-2 Base) y de dirección deslizante (la de nuestro Summit-XL). Estas plataformas son muy similares, pero tienen diferente número de ruedas: dos para una configuración diferencial y cuatro en el caso de dirección deslizante. Gracias a la interfaz de transmisiones en ROS Control, comparten el mismo algoritmo de control sin necesidad de un software adicional.

ROS Control

Un paso más

¿Qué ocurre cuando se trata de mezclar los diferentes componentes del robot en uno?
Esta es, sin duda, una tendencia de las tendencias actuales, donde los componentes del robot son autónomos y se pueden usar por sí mismos, pero también se pueden ensamblar en un solo sistema funcional. En esos casos, ROS proporciona una coordinación de alto nivel entre los componentes, pero con ROS Control esta coordinación también se logra en el nivel bajo, extendiendo las posibilidades de control más allá, por ejemplo, con un control más acoplado entre un brazo robótico y la herramienta final que lleve integrado.

O, como es el caso de nuestro manipulador móvil RB-Kairos, es mucho más fácil de programar movimientos suaves y coordinados entre el brazo robótico y la base móvil, lo permite llevar a cabo operaciones muy complejas como las que se realizan en logística, la recogida de materiales en espacios estrechos o con interacciones con personas de una manera segura y confiada.

Finalmente, la separación entre controladores y actuadores da pie a una opción interesante: la simulación. Gazebo, el simulador estándar de robótica utilizado por ROS, implementa actuadores de control ROS simulados, y uno puede escribir y probar un controlador incluso antes de que tenga el robot real a su disposición.

Esta característica de ROS Control la utilizamos en Robotnik, por ejemplo, para probar nuevas configuraciones cinemáticas para nuestros robots más innovadores, lo que permite acortar los plazos de entrega de los prototipos. Este es el caso de RB-Vulcano, una plataforma con 4 ruedas orientables en configuración de viraje, las cuales le permiten moverse de forma omnidireccional. Sin embargo, dichas ruedas tienen que coordinarse en diferentes modos, como estacionamiento o navegación, para poder seguir de manera efectiva la referencia de movimiento que se envía al robot. El cambio entre modos debe cumplir con dos premisas: suavidad en el movimiento y precisión.

Gracias a ROS Control, Robotnik ha podido utilizar la plataforma en un entorno simulado para buscar la mejor opción para el control de motores.

ROS Control

ROS Control es una de las claves para que ROS domine el sector robótico industrial. Como empresa líder en él, Robotnik utiliza ROS Control para brindar a sus clientes los productos más punteros del mercado.

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Top robotics companies: Robotnik

Robotnik, líder en robótica móvil colaborativa

Hace ya tiempo que el sector de la robótica no es futuro, sino que es presente. En la actualidad, la robótica forma parte de nuestro día a día, ayudando a optimizar y automatizar tareas, facilitando la vida de las personas, en definitiva. Como otros tantos, este ha sido un proceso natural al que hemos llegado debido a numerosos factores como, por ejemplo, escasez de mano de obra en algunos sectores; la disminución de la población activa mundial (debido a la baja tasa de natalidad y al envejecimiento); la búsqueda de automatizaciones que eviten el error humano y también la automatización de aquellos trabajos pesados, repetitivos o simples.

The importance of human and robots

¿Qué es la robótica colaborativa y qué aporta?

En relación con este último aspecto, encontramos la robótica colaborativa. Es aquella que se presenta como una herramienta de trabajo más, como una ayuda para trabajadores y operarios. Se trata de robots que pueden trabajar con seguridad en entornos donde hay personas, sin barreras físicas. Este ha sido, sin duda, el paso definitivo. Los robots se erigen como un compañero de trabajo más. Si a ello sumamos la simplicidad de su instalación, su facilidad de uso y que puedan realizar un amplio número de tareas, se entiende porque los robots colaborativos estén presentes en cualquier empresa que se sitúe en la llamada industria 4.0.

 

Cómo la robótica ayuda a crear empleo

Si ponemos en el foco la idea de que los robots colaborativos suelen desempeñar tareas repetitivas, pesadas y, a veces incluso, peligrosas, podemos ir más allá del manido concepto de que los robots sustituyen a la mano de obra tradicional y enmarcarlos en un concepto más general de mejora de procesos. Es decir, ver la robótica colaborativa como una ayuda más para producir mejor, para que la empresa/industria sea lo más eficiente posible.

Milton Guerry, presidente de la Federación Internacional de Robótica asegura que "el aumento de la productividad y las ventajas competitivas de la automatización no reemplazan a la mano de obra humana, más bien automatizarán las tareas, aumentarán los trabajos y crearán nuevos".

Que la robótica ha venido para quedarse es ya un hecho. Las empresas de todo el mundo están aumentando su uso de robots industriales: en cinco años, el stock operativo global aumentó aproximadamente un 65% llegando a 2,4 millones de unidades (2013-2018).

 

¿Y cuáles son las empresas de robótica líderes del mercado? Robotnik es una de ellas

Robotnik está especializada en robótica móvil. Desde 2002, año de su fundación, diseña, fabrica y comercializa robots y manipuladores móviles.

Actualmente, nuestros robots están presentes en numerosos sectores: I+D, defensa, inspección y mantenimiento, etc. El más fuerte dentro del mercado industrial es sin duda el sector logístico.

Best robotics companies uses robots in logistic sector

¿Por qué elegir Robotnik?

Actualmente, cualquiera que tenga un conocimiento general de la industria, conoce el uso de robots móviles para el transporte de mercancías en entornos como, por ejemplo, almacenes o incluso, entornos de exterior, como son los que tienen grandes empresas compuestas por varios edificios y que necesitan compartir mercancías entre ellos. Los usos son muy amplios y al final de lo que se trata es de automatizar un proceso que es simple y repetitivo, lo que mejor hace un robot.

Esto que ya está tan aceptado en el mercado, no lo estaba tanto en 2008, cuando Robotnik lanzó al mercado sus primeros Robots Móviles Colaborativos para el transporte autónomo en entornos hospitalarios. Esa experiencia es la que ha ayudado a nuestra empresa a ser una de las compañías de referencia del sector de la robótica. Desde entonces, nuestra solución para logística se ha ampliado adaptándose a los diferentes entornos propios de fábricas, almacenes o industrias en general.

Nuestro sistema para logística interior supone una solución integral que incluye: flota de robots, sistemas de localización, interfaz de usuario (HMI) y Sistema de Gestión de Flota (SGF). Todo ello es un desarrollo específico de Robotnik.

¿Cuáles son las ventajas de la robótica y manipulación móvil en el sector de la logística?

Que la robótica móvil colaborativa se haya ido abriendo paso en sectores como la logística tiene mucho sentido. ¿Cuáles serían las ventajas que aporta? Podemos citar las siguientes:

  • Puesta en marcha rápida y sencilla.
  • Concebida para compartir el espacio de trabajo con personas.
  • Automatización de procesos repetitivos o inseguros para las personas.
  • Diferentes soluciones de localización y navegación.
  • Rutas flexibles frente a rutas fijas propias de los AGV tradicionales.
  • Funciones inteligentes avanzadas: seguimiento de personas, acoplamiento a maquinaria y comunicación por voz, entre otros.
  • Interfaces de usuario avanzadas (HMI) que permiten generar mapas, así como definir la localización (puntos de referencia) y las rutas de una manera simple e interactiva.
  • SGF (Sistema de Gestión de Flota) para la coordinación de la flota de robots, los cuales comparten espacio de trabajo y recursos con los operarios.

Top robotics companies share space between humans and robots

Factores de éxito o cómo intentar estar entre las mejores compañías de robótica del mundo

Entre las empresas que han conseguido consolidarse en el tiempo, y las tecnológicas especialmente, suelen concurrir una serie de factores. Entre los que definen a Robotnik podríamos citar:

  • Mercado: cuando una empresa se encuentra en un sector en auge, lo normal es que progrese.  De 2020 a 2022, se espera instalar casi 2 millones de nuevas unidades de robots industriales en fábricas de todo el mundo. Europa es la región con la mayor densidad de robots a nivel mundial, con un valor promedio de 114 unidades por cada 10.000 empleados en la industria manufacturera. En este sentido, Robotnik pretende ser parte activa de ese mercado, tal y como lo ha sido en los últimos años.
  • Innovación: cualquier empresa tecnológica debe innovar si desea tener un puesto de referencia en el mercado. En Robotnik hemos intentado lanzar al mercado productos que aporten valor y hemos intentado mejorar los procesos de nuestros clientes industriales. Hay otra manera de hacer las cosas y la robótica móvil tiene mucho que decir al respecto.
  • Customización:  una de las cosas que más nos define es nuestra capacidad para crear, para desarrollar nuevos prototipos que se adapten a las necesidades de nuestros clientes. Si en la base de un proyecto hay un robot o un manipulador móvil, nosotros podemos hacerlo realidad.
  • Visión: a lo largo de 18 años ha habido algunos contratiempos, pero también muchos aciertos como la apuesta por ciertos sectores y países o por la especialización en determinado tipo de productos (como, por ejemplo, ahora mismo en campos como la manipulación móvil).
  • Alianzas: a todo ello nos han ayudado nuestros socios comerciales. Nuestros distribuidores, aliados estratégicos para determinados proyectos, etc… son quienes nos han ayudado a asentarnos en el mercado internacional o en determinados sectores. El camino no suele ser exitoso si se recorre solo.

El listado de compañías de robótica que están haciendo cosas interesantes en el mundo es amplio. Esperamos que Robotnik siga siendo una de ellas por mucho tiempo.

Top robotics companies: Robotnik

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Robotnik, patrocinador premium del 3er ROS Developers Day

Robotnik patrocina el 3er ROS Developers Day  (* anteriormente llamado "Conferencia de Desarrolladores ROS"), un evento práctico online para desarrolladores de sistemas operativos de robots. El evento tiene como objetivo conectar a los desarrolladores de ROS de todo el mundo, evitando las restricciones geográficas, y posibilitando compartir las últimas aplicaciones de ROS a través prácticas en tiempo real.

En esta conferencia, los principales desarrolladores de ROS podrán dar a conocer sus últimos avances a través de diferentes webcasts. Es el caso de nuestro colega Alejandro Arnal, desarrollador de software de Robotnik, cuyo webinar se titula "Trabajar con manipuladores móviles". Los manipuladores móviles son robots formados por una base móvil y un brazo robótico y que pueden interactuar en entornos donde hay personas. Nuestro colega le enseñará a la audiencia cómo programar un manipulador móvil y practicarán con el manipulador móvil RB-KAIROS de Robotnik.


Robotnik muestra las ventajas de la manipulación móvil industrial en el ‘We Are Cobots’

‘Aplicaciones de manipulación móvil industrial’ es el título del webinar de Robotnik en la primera edición de la feria virtual ‘We Are Cobots’ organizada por nuestro partner Universal Robots. El webinar, que tendrá lugar el 17 de junio, tiene como objetivo compartir la experiencia de Robotnik como empresa de robótica de referencia en manipulación móvil.

La manipulación móvil colaborativa es ya una realidad al alcance de todas las empresas que compiten en el marco de la industria 4.0. Se trata de manipuladores móviles autónomos totalmente preparados para trabajar con seguridad en entornos donde hay personas. Su capacidad para realizar tareas mecánicas y repetitivas, cubriendo turnos de trabajo completos, los convierten en herramientas fundamentales para cualquier industria que desee posicionarse a la vanguardia tecnología y ocupar un puesto de relevancia en el mercado actual.

El webinar trata de dar las claves para conocer cómo abordar la implantación de manipulación móvil dentro de los procesos productivos de una empresa.

Si te interesa la manipulación móvil colaborativa, no dejes de asistir.

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La Organización de Logística UNO comparte nuestras soluciones de robótica y manipulación móvil para el sector

UNO logística, Organización Empresarial de Logística y Transporte, nos dedica un artículo completo en el que analiza las distintas soluciones industriales de nuestra empresa para la industria logística. Robotnik lleva desarrollando robótica móvil para distintos sectores industriales desde su origen, con especial dedicación al transporte de mercancías y manipulación móvil industrial desde 2008, cuando empezamos a implementar en hospitales nuestros robots y nuestro Sistema de Gestión de Flota (SGF).

¿Te gustaría leer el artículo completo? Te lo dejamos aquí.


¿Cómo elegir un manipulador móvil? Factores clave

Uno de los axiomas de la industria es que hay que producir lo más eficientemente en el menor tiempo posible. De ello se deduce que uno de los factores más importantes en la mayoría de procesos industriales es el tiempo, el cual se ha ido optimizando cada vez más gracias a la automatización de procesos. Entre ellos destaca la búsqueda de soluciones cada vez más sofisticadas para labores logísticas de “pick and place”. Aquí es donde ha entrado con fuerza un nuevo concepto de producto basado en un amplio catálogo: los manipuladores móviles robóticos.

Así pues, la mayoría de empresas que requieren de un manipulador móvil se plantean cómo seleccionar el adecuado. A continuación, se describen los principales aspectos que debe cumplir un buen manipulador móvil.

MOVIMIENTO OMNIDIRECCIONAL

Las tareas de “pick and place” suelen ser tareas aleatorias que requieren recorridos variables e indefinidos. Por tanto, para reducir la duración de este tipo de tareas es recomendable que el robot optimice el recorrido: el más corto y con el menor número de paradas. Aquí es donde un robot con movimiento omnidireccional se muestra como la propuesta más óptima gracias a su versatilidad de movimiento 360º.

Supongamos el siguiente caso práctico. La siguiente imagen muestra una misma ruta que ha de hacer un manipulador móvil omnidireccional y otro manipulador móvil diferencial para hacer una misión “multi” pick and place.

Despreciando los posibles obstáculos que debería sortear el robot, se ha estimado que el manipulador tardaría unos 20 segundos haciendo el “pick” en cada punto (dando un total de unos 3 minutos) con la diferencia que la plataforma diferencial debería reorientarse antes de empezar el desplazamiento de punto a punto. Estimando el tiempo de cada giro de reorientación en 5 segundos aproximadamente (40 segundos en total), se llega a la conclusión que el manipulador diferencial hace la misma tarea que el omnidireccional 1/5 veces más lento.

En base a este ejemplo y estimando un uso continuo anual, el robot con cinemática diferencial necesitaría hasta 40 días más para igualar la producción del robot omnidireccional. Con estos datos teóricos, se puede concluir que un manipulador móvil con cinemática omnidireccional tiene las garantías de reducir los tiempos de producción y, por tanto, una reducción de costes a corto o medio plazo.

 

 

USABILIDAD

Otro factor importante a tener en cuenta es la usabilidad que aporta el manipulador móvil al Cliente. En primer lugar, es importante que la puesta en marcha del robot y el acceso a sus funciones sea lo más predictiva posible, gracias a una interfaz integrada con la que interactuar con el robot.

Una buena interfaz integrada debe dar opción a manejar ciertas funciones que agilicen el uso y mantenimiento del manipulador móvil, entre las cuales serían imprescindibles:

• Generar misiones de forma predictiva.
• Revisar el estado del robot: batería, sensores, motores…
• Control del robot.

CONFIGURABILIDAD

La mayoría de Compañías valoran la versatilidad del robot a la hora de adaptarse a sus rutinas. Gran parte de las plataformas móviles robotizadas del mercado tienen configuraciones software y hardware cerradas que no aceptan esas modificaciones que el Cliente necesita. Por ello, es muy importante buscar manipuladores móviles que permitan la implementación de cualquier tipo de dispositivos o funciones que requiera el Cliente para su aplicación industrial. Un ejemplo sería aquellos Clientes que ya tienen brazos robóticos o sistemas de cámaras y que necesitan integrarlos en las plataformas móviles, aprovechando así sus prestaciones sin necesidad de comprar nuevos dispositivos.

Este tipo de facilidades, nuevamente, hace más ágil y llevadera la adaptación del robot al entorno industrial. Por esto, es adecuado priorizar aquellos manipuladores móviles que se adapten al Cliente y descartar aquellos que solamente aceptan configuraciones cerradas predefinidas.

AUTONOMÍA

No hay que olvidar que el trabajo de un manipulador móvil va a complementar o sustituir la mano de obra de uno o varios operarios a lo largo de uno o varios turnos de trabajo. Por tanto, es lógico esperar que el manipulador móvil seleccionado sea capaz de tener una autonomía igual o mayor que la que pueda ejercer una persona a lo largo de su jornada laboral.

Para no estar pendiente del estado de batería del robot de forma constante, es recomendable que el robot tenga la opción de ser cargada mediante una estación de carga autónoma. Esto también facilita que el robot no se descargue y tenga una actividad más continua.

Todos aquellos factores que mejoren la autonomía del robot y eviten su descarga, hay que tenerlos en cuenta para evitar pérdidas de tiempo en producción, lo cual siempre se traduce en pérdida de dinero para la empresa.


Robotnik presenta el nuevo RB-KAIROS 16

Robotnik presenta el nuevo RB-KAIROS 16, un robot móvil omnidireccional que integra el nuevo manipulador de Universal Robots UR16.

Con esta última incorporación, la gama de productos RB-KAIROS incrementa su carga útil en el efector final hasta 16 kg, mejorando las posibilidades en aplicaciones de pick&place, metrología, atornillado, taladrado, carga/descarga de maquinaria, control de calidad, etc. Además, el manipulador móvil se beneficia de las ventajas de los brazos y controladores URxe con mayor frecuencia y control de fuerza-par en el efector final.

RB-KAIROS es la opción perfecta para incrementar el espacio de trabajo de un cobot, llegando a cualquier posición y trabajando sobre piezas de cualquier tamaño. El robot tiene una autonomía de ocho horas y estación de carga siendo posible el trabajo del brazo durante el proceso de carga. La programación del robot es sencilla y posible desde cualquier dispositivo handheld siendo posible la puesta en marcha de aplicaciones sencillas en pocos minutos. El robot puede montar la gama de accesorios estandarizados de UR+ (cámaras, sistemas de visión, pinzas, ventosas) totalmente compatibles y con conexión plug&play con el robot.