"MoveIt!" en la manipulación móvil de Robotnik

El último boletín CEA hace referencia al software de ROS, "MoveIt!", el cual permite operar fácilmente con brazos robóticos y manipuladores, y que ya está implantado en alguno de los productos de Robotnik, como el nuevo torso CROM.

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"MoveIt!”, un estándar para la manipulación móvil

Como señalan sus autores, "MoveIt!" es un software de código abierto para ROS (Robot Operating System) que es el estado de la técnica de software para la manipulación móvil. De hecho, podríamos afirmar que "MoveIt!" se está convirtiendo en un estándar de facto en el campo de la robótica móvil, ya que hoy en día más de 65 robots utilizan este software, incluyendo los últimos robots desarrollados por Robotnik.

"MoveIt!" incluye diversas utilidades que aceleran el trabajo con brazos robóticos, y ayuda a no estar continuamente "reinventando la rueda", siguiendo la filosofía de ROS de reutilización de código.

Comenzar con "MoveIt" es muy sencillo, ya que el paquete incluye un asistente donde el usuario sólo proporciona la URDF y define algunos aspectos (como la cadena cinemática deseada para el control). Todo el resto de información sobre la cadena, restricciones, masas y direcciones del eje se definen a su vez de forma automática por la información proporcionada en el URDF.

Cuando se completa el asistente, los archivos necesarios para empezar a utilizar "MoveIt!" con nuestro robot ya se han generado. Básicamente, con este asistente es fácil parametrizar el nodo "move_group", núcleo que proporciona la funcionalidad del software.

Este nodo permite llevar a cabo tareas de planificación de  trayectorias complejas, percepción 3D, cálculos cinemáticos, control de colisión, control y navegación de forma sencilla, accediendo por la API o mediante las herramientas de la consola.

Robotnik ha estado utilizando este software en los últimos robots desarrollados, lo que facilita los cálculos cinemáticos y el control de colisiones, con resultados muy notables. Concretamente,  los productos incluyendo este software son los dos manipuladores móviles XL-Terabot y X-WAM, y también el nuevo torso robótico CROM. Este torso se compone de dos brazos Schunk LWA4.P y diferentes módulos de Schunk para mover el cuello y la cintura. Por último, se incorpora una mano de Barrett y una pinza para llevar a cabo las tareas de manipulación. Para el sistema de visión, éste incluye diferentes cámaras VGA a lo largo del robot y una cámara 3D en la cabeza. Este producto se presentará oficialmente en breve.

En conclusión, "MoveIt!" hace más sencillo trabajar con brazos y manipuladores móviles, lo que permite al usuario centrarse en las funcionalidades de alto nivel que están siendo desarrolladas. Sin lugar a dudas, los paquetes de software de este tipo son muy importantes, porque ayudan a garantizar la transparencia de algunos cálculos complicados que se hicieron anteriormente mediante métodos más complejos, ahorrando esfuerzos y tiempo en el desarrollo de piezas ya realizadas, siguiendo la tendencia de ROS y haciendo más rápido cada nuevo desarrollo en este campo.

Referencias:

Ioan A. Sucan and Sachin Chitta, “MoveIt!”, [Online] Disponible: http://moveit.ros.org

 

 


¡Nuevo video corporativo por Robotnik!

Robotnik se complace en presentar el nuevo vídeo corporativo.

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Nuevo concepto de Manipulador Móvil X-WAM

Barrett Technology y Robotnik lanzan al mercado el nuevo X-WAM, un manipulador móvil dotado de un mecanismo de tijera que permite ampliar enormemente el espacio de trabajo respecto a la configuración cinemática tradicional. La plataforma móvil omni-direccional incorpora un eje vertical que incrementa el espacio de trabajo del brazo y le permite alcanzar objetos a mayor altura, a la vez que puede alcanzar el suelo frente al robot. La plataforma móvil omnidireccional dispone además de suspensiones y la motorización independiente permite montar configuraciones de ruedas omnidireccionales (interiores), como configuraciones de ruedas diferenciales o skid (exteriores e interiores).

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Robotnik asiste a un acto organizado por la UME

Robotnik presentó su manipulador móvil Guardian WAM  y su plataforma SUMMIT-XL en un evento organizado por la UME en la base militar de Torrejón de Ardoz.

 


Robotnik nuevo distribuidor de Kinova

Robotnik y la empresa canadiense Kinova firman un acuerdo para la distribución en España del Brazo Robótico Kinova JACO.

Este manipulador, que se emplea principalmente en aplicaciones de rehabilitación, dispone de 6 grados de libertad e incluye una mano antropomorfa que le otorga un alcance aproximado de un metro. Con una capacidad de carga de 1.5kg y un peso de 5kg es uno de los brazos más ligeros actualmente en el mercado.

Este brazo abre un nuevo horizonte de posibilidades en aplicaciones de manipulación móvil.

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Barrett Technology seleccionada por DARPA para liderar el Programa de Investigación "Manipulador Robótico Autónomo"

La  Agencia Americana DARPA (Defense Advanced Projects Agency), recientemente anunció una nueva iniciativa para crear manipuladores robóticos autónomos que imitan los brazos y manos humanas.

Barrett Technology, Inc.  participara en este proyecto suministrando el hardware de manipulación, incluyendo el Barrett WAM Arm y la BarrettHand.